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基于刚性等级的双闭环PMSM环路控制模型，其中速度环PI采用串行型PID（理想PID），电流环采用并行PID
手搓FOC驱动器（三环：位置、速度、电流环），电流环PI参数基于带宽调节，速度环基于刚性等级调节，位置环只有P参数，总体控制简单，SVPWM采用基于零序注入的SPWM控制，零点电角度识别等
ECAT-LAN9252-SPI-IO-V511:LAN9252 SPI接口 IO ethercat从站通讯示例程序
永磁同步直线电机速度环，电流环基于刚性表的方式实现简单环路参数整定simulink仿真模型
永磁同步电机（PMSM）速度环位置环参数刚性等级表参数整定simulink仿真
永磁同步电机（PMLSM）速度环位置环参数刚性等级表参数整定simulink仿线-premium-cs.AppImage
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